El 16 de abril de 1942 se funda el Automóvil Club Peruano. Los 17 hombres que empezaron a bosquejar su historia fueron: Luis Mannarelli, Francisco Agüero, Augusto Malachowski, Francisco Santa Cruz, Enrique Forno, Henry Bradley Barnett, Eduardo Martinez, Guillermo Piccone, Julio Maschi, Francisco Camino, Luis Salvi, Luis Barestein, Carlos Stein, José Delfín, Julio Huasasquiche y los hnos. Ernesto y Alfonso Peyón.

El Automóvil Club Peruano había dado inició a sus actividades en una época muy difícil. En el mundo se vivía la Segunda Guerra Mundial y existía la prohibición de organizar competencias automovilísticas.

Sin embargo, en 1948 organizaron la gran carrera a la cual denominaron "Gran Premio de América del Sur". Esa sería la fecha exacta en la cual el automovilismo peruano tomó su verdadero auge. Ocho de nuestros más destacados pilotos participaron en esa colosal carrera. El único peruano que arribó a la sentencia final fué el recordado Román Balta. En Lima, se había generado una gran afición por las pruebas automovilisticas y en el año 1950 estando en la presidencia del club don Pedro de las Casas, se organizaron varias competencias.

Con el transcurrir de los años nuevos dirigentes tomaron la posta y también organizaron importantes competencias que le dieron mucho prestigio a esta institución destacando entre ellos: Mario Bryce, Eduardo Cillóniz, Santiago Pope, Eduardo Dibós Chappuis, Guillermo Arteaga, Tomás Nadramia, Luis Rizo Patrón, Carlos Lorca, Alfredo Muro, Luis Alayza, Ricardo Flores y Eduardo Dibós Silva.

Desde 1966, el ACP organiza el Gran Premio Nacional de Carreteras, que luego se denominó "Caminos del Inca", prueba madre del automovilismo peruano por su formato de rally extenso de larga duración y que recorre gran parte de la sierra sur del Perú. Gracias a los Caminos del Inca se ha desarrollado el rally en las diferentes regiones de su recorrido, dando pie a la creación de clubes de base que fomentan la disciplina a lo largo del año.

El ACP ha organizado pruebas internacionales como el Rally FIA NACAM en las ciudades de Cusco y Cañete, el Sudamericano de Cross Country CODASUR y co-organizado el Dakar Series con la A.S.O. de Francia.

Durante el 2022 el ACP cumplió 80 años de fundación con la responsabiliad de organizar la Edición 50 del Gran Premio Caminos del Inca, la Edición 70 del Premio Presidente de la República, así como las celebraciones por los 40 años de la primera edición del Gran Premio Marginal de la Selva.